Pilóta nélküli repülőgép pozíciójának és orientációjának meghatározása Low-cost GNSS, inerciális és mágneses szenzorok Tightly Coupled integrációjával

Absztrakt

A cikkben bemutatunk egy műholdas (GNSS), inerciális (IMU) és mágneses szenzorokat integráló eljárást, melynek feladata pilóta nélküli repülőgépek (UAV) pozíciójának és orientációs Euler-szögeinek becslése. Ismertetjük a számításokhoz szükséges koordinátarendszereket és az ezekhez kapcsolódó transzformációkat és a felhasznált GNSS-es, gyorsulásmérő, szögsebesség-mérő és magnetométer szenzoregyenleteket. A becslést kiterjesztett Kálmán-szűrő (EKF) felhasználásával valósítjuk meg, melynek számítási lépéseit szintén bemutatjuk. A szenzorfúziós algoritmust valódi repülési teszt adatsoron offline teszteltük. Az becslés eredményeit a repülőgép fedélzeti számítógépéből származó referencia adatokkal hasonlítjuk össze.

Kulcsszavak:

UAV GNSS IMU szenzorfúzió EKF pozícióbecslés orientációbecslés

Hogyan kell idézni

[1]
M. Farkas, B. Vanek, és S. Rózsa, „Pilóta nélküli repülőgép pozíciójának és orientációjának meghatározása Low-cost GNSS, inerciális és mágneses szenzorok Tightly Coupled integrációjával”, RepTudKoz, köt. 30, sz. 1, o. 139–150, ápr. 2018.

Letöltések

Letölthető adat még nem áll rendelkezésre.