Pilóta nélküli repülőgép pozíciójának és orientációjának meghatározása Low-cost GNSS, inerciális és mágneses szenzorok Tightly Coupled integrációjával
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Absztrakt
A cikkben bemutatunk egy műholdas (GNSS), inerciális (IMU) és mágneses szenzorokat integráló eljárást, melynek feladata pilóta nélküli repülőgépek (UAV) pozíciójának és orientációs Euler-szögeinek becslése. Ismertetjük a számításokhoz szükséges koordinátarendszereket és az ezekhez kapcsolódó transzformációkat és a felhasznált GNSS-es, gyorsulásmérő, szögsebesség-mérő és magnetométer szenzoregyenleteket. A becslést kiterjesztett Kálmán-szűrő (EKF) felhasználásával valósítjuk meg, melynek számítási lépéseit szintén bemutatjuk. A szenzorfúziós algoritmust valódi repülési teszt adatsoron offline teszteltük. Az becslés eredményeit a repülőgép fedélzeti számítógépéből származó referencia adatokkal hasonlítjuk össze.