Kisméretű UAV modell prediktív alapú irányítása

Absztrakt

Az elmúlt időszakban számos új UAV alkalmazás keltette fel a szakmai körök figyelmét. Csakhogy a legfontosabbakról beszéljük, nem kifejezetten régi keletű a dróntaxi koncepciója, a városnézési célra bérelhető drónok rendelkezésre állása, vagy éppen a lebegő ’rendőrmotorok’ koncepciója. A városi épített környezetben tervezett kismagasságú UAV repülések repülési pályájának tervezése, a pályakövetésre alkalmas UAV-k tervezése számos új feladat elé állítja a tervezőket. Az ’optimális’, biztonságos repülési pályán történő repülés lehetővé teszi a repülési idő, és egyben a repülési hatótávolság megnövelését is. Az új UAV alkalmazások azonban előre vetítik a légtér ’zsúfoltságát’, és az UAV-UAV, vagy UAV-nem UAV viszonylatban az összeütközések megnövekedett veszélyét is. A szerző célja bemutatni, hogy a modell prediktív alapú irányítás (MPC) jól használható az UAV-k térbeli mozgásának irányítása során, amikor valamilyen előre megadott, referencia repülési pályát kell követnie az UAV-nak.