Belső, Zoltán, és mtsai. „ Design of a Nonlinear State Estimator for Navigation of Autonomous Aerial Vehicles”. Repüléstudományi Közlemények, köt. 27, sz. 3, 2015. december, o. 255–276, https://folyoirat.ludovika.hu/index.php/reptudkoz/article/view/4587.